Humble Hawksbill (LTS, 2022)
- 发布日期：2022年5月
- 支持期限：截至 2027年5月
- 特点：Humble 是一个最新的 LTS（长期支持）版本，代表了 ROS 2 的当前发展方向，包含了许多新特性和优化，支持时间长达5年。相较于 Foxy，Humble 支持更多的新功能和现代化的工具链，特别是在性能和实时性方面有了显著改进。
- 适用场景：适合长期项目、稳定性要求高的工业应用。建议大多数新项目选择该版本，特别是如果你希望使用未来数年的最新功能和改进。
在 Ubuntu 上安装 ROS 2 Humble Hawksbill 版本，主要步骤包括设置系统源、安装必要的工具和库、以及安装 ROS 2 自身。下面是详细的安装步骤：
1. 设置源列表
首先，确保你正在运行 Ubuntu 22.04 或更新的版本，因为 ROS 2 Humble Hawksbill 主要支持 Ubuntu 22.04。
//使能Ubuntu Universe repository
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
//APT添加ROS 2 GPG key
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
//如果执行失败，下载附件ros.key手动安装sudo cp ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
//向sources list 添加ROS2 repository
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
2. 安装 ROS 2
现在你可以安装 ROS 2 Humble。
- 更新包索引：
sudo apt update - 安装完整版的 ROS 2，包括开发工具：
sudo apt install ros-humble-desktop如果你只需要基本功能（不包括 GUI 工具，如rviz和gazebo），你可以选择安装ros-humble-base：sudo apt install ros-humble-ros-base
3. 设置环境
在 ROS 2 安装完成后，你需要设置环境变量以便使用 ROS 2 命令：
- 将
setup.bash加入到终端的环境配置文件中（如.bashrc）：echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc - 或者，手动在当前终端中运行：
source /opt/ros/humble/setup.bash
4. 安装依赖和工具
为了方便开发，你可能还需要安装一些常用的工具：
- 安装
colcon，它是 ROS 2 的构建工具：sudo apt install python3-colcon-common-extensions - 安装一些调试和开发用的工具：
sudo apt install python3-argcomplete
5. 测试安装
你可以通过运行一些简单的 ROS 2 节点来测试安装是否成功：
- 启动 ROS 2 节点：
ros2 run demo_nodes_cpp talker - 在另一个终端窗口中，启动一个监听节点：
ros2 run demo_nodes_cpp listener
如果你看到两个节点正常通信（发布者和订阅者之间传递消息），说明 ROS 2 安装成功。
6. 可选：安装其他工具
- 安装 Gazebo 模拟器：
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs - 安装 Rviz 可视化工具（如果未安装完整版）：
sudo apt install ros-humble-rviz2
7. 创建和构建工作空间
可以创建一个工作空间来管理你的 ROS 2 项目：
- 创建工作空间目录：
mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws - 构建工作空间：
colcon build - 每次使用工作空间前，记得使用命令加载环境：
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
总结
通过以上步骤，你应该能在 Ubuntu 22.04 上成功安装 ROS 2 Humble Hawksbill。这个版本有长期支持（LTS），适合用于生产环境和长期开发项目。如果遇到任何依赖或安装问题，可以查看 ROS 2 官方文档 获取更多详细信息。
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